Istorija kaže da je prostor oko vrujačkih izvora od davnina bio naseljen. Kao banjsko mesto Banja Vrujci je počela da se razvijaja posle prvog svetskog rata.

Prva kupatila izgradili su zemljoradnici na čijim imanjima su se nalazi mineralni izvori. Godine 1938. godine izgrađeno je kupatilo "Vojvoda Mišić" i imalo je dva bazena (za muškarce i za žene) veličine 5 x 4 metra, dubine 0.9 metra.. Iste godine Banja Vrujci dobija sezonskog lekara.

Kroz Vrujce teče rečica Gornja Toplica, nazvana tako jer se i usred najveće zime ne ledi i isparava od toplote.

Predanje kaže da je tu bio dvor junaka Toplice Milana, pobratima Miloša Obilića. Milan se, veli narod, i prozvao Toplica - po reci - Gornja Toplica.

Priča se da su mnogobrojni srpski ratnici, za vreme I svetskog rata, a naročito posle Kolubarske bitke, vidali svoje rane i druge bolesti kupajući se u reci Toplici u Banji Vrujci.

1953 godine uz svaki bazen je dozidana po jedna svlačionica. Svaki bazen je mogao istovremeno da primi po 15 bolesnika.

Prva potpunija hemijska analiza termomineralne vode urađena je 1958. godine na Balneološkom institutu u Beogradu.

Banja se od I svetskog rata do danas iz neuređene ''seljačke banje'' polako razvija u moderni sportsko rekreativni centar.