Predanje kaže da se Mionica neko vreme u srednjem veku zvala Tuvari, a da je knez Lazar naselje nazvao Mali Srem, jer je bio lepo dočekan od tamošnjeg vlastelina i bio zadivljen lepotom ovoga kraja. Kada je selo od Turaka opustelo ovde se doselio neki Živko iz užičke Mionice i preneo ime svog rodnog sela. Prema spisku sela Valjevske eparhije 1735. godine selo Mionica je imalo 15 domova, a po haračkim tefterima 1818-1821. g. čak 38.

Sredinom prve polovine 19. veka Mionica je postala administrativno središte nekadašnje kolubarske knežine. Poznato je iz prvog popisa sela iz 1818. godine tada joj je pripalo 66 sela. Mionica polako dobija konture buduće varoši, jer njen ekonomski značaj sve više raste. Prvi stanovnici buduće varoši bili su ugostitelji, zanatlije i trgovci. Ali trebalo je uložiti mnogo truda da bi se državne vlasti ubedile u opravdanost proglašenja Mionice za varoš. Trebalo je nadvladati prepreke postavljene iz Valjeva koje se bojalo da će time biti ugrožen njegov razvoj. Ali pošto je Mionica bila pored Valjeva ekonomski i politički centar gornje Kolubare proglašena je za varoš 1. januara 1895.

I ovaj kraj se našao u vihoru ratova koji su vođeni u prošlom veku. U oslobodilačkom ratu 1914-1918. godine istakao se čovek koji je svetom proneo slavu mioničkog kraja. To je vojvoda Živojin Mišić koji je u Mionici preuzeo komandu nad Prvom armijom, zaustavio rasula srpske vojske i krenuo u pobedonosnu Kolubarsku bitku. Mioničani su u znak sećanja i zahvalnosti podigli spomenik svom velikom vojvodi, koji kao da još uvek bdi nad sudbinom ove varoši.

Mionica je danas varošica, koja zahvata površinu od 329 kvadratnih kilometara. U 36 naseljenih mesta u kojima živi oko 17.500 stanovnika dok u samoj varošici, koje je kulturni, politički i privredni centar opštine, ima 3000 žitelja. Ima jednu glavnu ulicu u kojoj se često održavaju vašari i gde se nalazi čuvena “Kevića kafana”, u kojoj se dešavaju sve važne stvari. Mioničani su vredni, šaljivi i pošteni ljudi, uvek ponosni i spremni da brane rodni kraj.

Crkva Hristovog Vaznesenja – Hram je sagrađen 1856. godine. Poznat je po ikonama “valjevske slikarske škole” (Hadži Ruvim, Petar Nikolajević Moler i dr.) sa kraja XVIII i početkom XIX veka. Zaštićena je kao kulturno-istorijski spomenik. Toranj crkve je poslužio Živojinu Mišiću kao osmatračnica za vreme Kolubarske bitke 1914. godine.

Mišićevi Dani 2011